dynamics_of_open_chains.hpp

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#ifndef MODERN_ROBOTICS__DYNAMICS_OF_OPEN_CHAINS___
#define MODERN_ROBOTICS__DYNAMICS_OF_OPEN_CHAINS___
 
#include <armadillo>
 
namespace mr
{
 
const arma::mat66 ad(const arma::vec6 & V);
 
const arma::vec InverseDynamics(
  const arma::vec & thetalist,
  const arma::vec & dthetalist,
  const arma::vec & ddthetalist,
  const arma::vec & g,
  const arma::vec6 & Ftip,
  const std::vector<arma::mat44> & Mlist,
  const std::vector<arma::mat66> & Glist,
  const std::vector<arma::vec6> & Slist
);
 
const arma::mat MassMatrix(
  const arma::vec & thetalist,
  const std::vector<arma::mat44> & Mlist,
  const std::vector<arma::mat66> & Glist,
  const std::vector<arma::vec6> & Slist
);
 
const arma::vec VelQuandraticForces(
  const arma::vec & thetalist,
  const arma::vec & dthetalist,
  const std::vector<arma::mat44> Mlist,
  const std::vector<arma::mat66> & Glist,
  const std::vector<arma::vec6> & Slist
);
 
const arma::vec GravityForces(
  const arma::vec & thetalist,
  const arma::vec3 & g,
  const std::vector<arma::mat44> & Mlist,
  const std::vector<arma::mat66> & Glist,
  const std::vector<arma::vec6> & Slist
);
 
const arma::vec EndEffectorForces(
  const arma::vec & thetalist,
  const arma::vec6 & Ftip,
  const std::vector<arma::mat44> & Mlist,
  const std::vector<arma::mat66> & Glist,
  const std::vector<arma::vec6> & Slist
);
 
const arma::vec ForwardDynamics(
  const arma::vec & thetalist,
  const arma::vec & dthetalist,
  const arma::vec & taulist,
  const arma::vec3 & g,
  const arma::vec6 & Ftip,
  const std::vector<arma::mat44> & Mlist,
  const std::vector<arma::mat66> & Glist,
  const std::vector<arma::vec6> & Slist
);
 
const std::tuple<const arma::vec, const arma::vec> EulerStep(
  const arma::vec & thetalist,
  const arma::vec & dthetalist,
  const arma::vec & ddthetalist,
  const double dt
);
 
const std::tuple<const arma::vec, const arma::vec> RK4Step(
  const arma::vec & thetalist,
  const arma::vec & dthetalist,
  const std::function<
    const std::tuple<
      const arma::vec,
      const arma::vec
    >(
      const arma::vec &,
      const arma::vec &
    )
  > & f,
  const double dt
);
 
const std::vector<arma::vec> InverseDynamicsTrajectory(
  const std::vector<arma::vec> & thetamat,
  const std::vector<arma::vec> & dthetamat,
  const std::vector<arma::vec> & ddthetamat,
  const arma::vec3 & g,
  const std::vector<arma::vec6> & Ftipmat,
  const std::vector<arma::mat44> & Mlist,
  const std::vector<arma::mat66> & Glist,
  const std::vector<arma::vec6> & Slist
);
 
const std::tuple<const std::vector<arma::vec>, const std::vector<arma::vec>>
ForwardDynamicsTrajectory(
  const arma::vec & thetalist,
  const arma::vec & dthetalist,
  const std::vector<arma::vec> & taumat,
  const arma::vec3 & g,
  const std::vector<arma::vec6> & Ftipmat,
  const std::vector<arma::mat44> & Mlist,
  const std::vector<arma::mat66> & Glist,
  const std::vector<arma::vec6> & Slist,
  const double dt,
  const int intRes
);
} 
 
#endif